基于ADAMS的刹车片上下料机器人运动学建模与仿真

doi:10.3976/j.issn.1002-4026.2019.04.016

山东科学 ›› 2019, Vol. 32 ›› Issue (4): 114-120.doi: 10.3976/j.issn.1002-4026.2019.04.016

基于ADAMS的刹车片上下料机器人运动学建模与仿真

陈铁，闫九祥^*，孙洁，许兆霞，刘楷锋，王其林

齐鲁工业大学（山东省科学院），山东省科学院自动化研究所，山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东济南 250014

收稿日期:2019-02-27 出版日期:2019-08-20 发布日期:2019-08-07
作者简介:陈铁（1988—）男，工程师，研究方向为机器人控制和自动化生产线控制。
基金资助:
院地联合基金

ADAMS-based kinematic modeling and simulation of the brake pad feeding robot

CHEN Tie, YAN Jiu-xiang^*, SUN Jie, XU Zhao-xia, LIU Kai-feng, WANG Qi-lin

Institute of Automation,Qilu University of Technology (Shandong Academy of Sciences), Shandong Provincial Key Laboratory of Robot and Manufacturing Automation Technology, Jinan 250014, China

Received:2019-02-27 Online:2019-08-20 Published:2019-08-07

摘要/Abstract

摘要： 针对目前刹车片冲压生产存在的问题，提出采用机器人替代人工实现刹车片冲压自动上下料。根据刹车片冲压工艺及上下料功能需求对上下料机器人进行了总体设计，基于SolidWorks设计出机器人三维模型，基于D-H位移矩阵法建立机器人运动学数学方程，并通过ADAMS软件进行运动仿真分析，得到机器人末端的轨迹、位姿及关节速度信息，通过仿真验证了设计的正确性和准确性。

关键词: 刹车片, 冲压, 机器人, 运动学, 仿真

Abstract: In response to the problems that are associated with the production of brake pad stamping, we propose the usage of a robot instead of manual operation to automatically load and unload materials during brake pad stamping. The overall design of feeding robot was conducted in accordance with the stamping process of the brake pad and the feeding requirements. A three-dimensional robot model was designed using SolidWorks, and the kinematic equations of the robot were established using the D-H displacement matrix method. The simulation analysis of robot motion was performed using the ADAMS software, indicating that the data with respect to the trajectory, pose, and joint velocity of the endpoint were obtained and verifying the design accuracy.

Key words: brake pad, feeding, robot, kinematics, simulation

中图分类号:

TH113.2

陈铁, 闫九祥, 孙洁, 许兆霞, 刘楷锋, 王其林. 基于ADAMS的刹车片上下料机器人运动学建模与仿真[J]. 山东科学, 2019, 32(4): 114-120.

CHEN Tie, YAN Jiu-xiang, SUN Jie, XU Zhao-xia, LIU Kai-feng, WANG Qi-lin. ADAMS-based kinematic modeling and simulation of the brake pad feeding robot[J]. Shandong Science, 2019, 32(4): 114-120.

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