家电性能试验机械手空间轨迹研究

J4 ›› 2011, Vol. 24 ›› Issue (4): 85-88.

家电性能试验机械手空间轨迹研究

刘杰, 吴承璇, 曲君乐, 王秀芬

山东省海洋环境监测技术重点实验室，山东省科学院海洋仪器仪表研究所，山东青岛 266001

出版日期:2011-08-20 发布日期:2011-08-20
通信作者: 刘杰（1985-），男，硕士，助理研究员，主要研究方向为海洋仪器仪表 E-mail:liujie0232@163.com
基金资助:
manipulator|trajectory planning|cubic spline function

Research on trajectory planning of a performance test manipulator

LIU Jie, WU Cheng-Xuan, QU Jun-Le, WANG Xiu-Fen

Shandong Provincial Key Laboratory of Ocean Environment Monitoring Technology, Institute of Oceanographic Instrumentation, Shandong Academy of Sciences, Qingdao 266001, China

Online:2011-08-20 Published:2011-08-20

摘要/Abstract

摘要：

利用三次插值函数对机械手关节变量进行插值，规划出HY3型机械手的运动轨迹，以进行家电门体性能测试。通过验证，规划出的轨迹平滑连续，机械手在工作过程中运行平稳，满足测试要求。

关键词: 机械手, 轨迹规划, 三次多项式插值函数

Abstract:

We employ a cubic spline function to interpolate for the angle of the joint of a HY3 manipulator and then plan its trajectory. Experimental results show that the planned trajectory is smooth and continuous so the manipulator can satisfy the requirements of test.

中图分类号:

TP241.3

刘杰, 吴承璇, 曲君乐, 王秀芬. 家电性能试验机械手空间轨迹研究[J]. J4, 2011, 24(4): 85-88.

LIU Jie, WU Cheng-Xuan, QU Jun-Le, WANG Xiu-Fen. Research on trajectory planning of a performance test manipulator[J]. J4, 2011, 24(4): 85-88.

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