山东科学 ›› 2016, Vol. 29 ›› Issue (5): 117-123.doi: 10.3976/j.issn.1002-4026.2016.05.019
夏正亚，洪亮
XIA Zhengya，HONG Liang
摘要：
以四自由度码垛机器人为研究对象，基于关节空间提出一种新型多项式拟合插值的运动轨迹规划方法。该方法不仅能够保证其速度、加速度甚至冲击有界且连续，还可得到不同限制条件下机器人最短执行时间；同时根据码垛机器人的特殊结构和特定运动模式，基于机器人末端运行路径实现了对关节运动过程的进一步合并优化，使得编程控制简单化。基于MATLAB软件对拟合曲线实现了仿真，分析对比了对称型及非对称型拟合曲线各自的性能。最后，在TRIO Motion Perfect软件环境下实现了码垛机器人实验运动控制。结果表明，该运动轨迹规划方法准确可行且工作效率高。
中图分类号:
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