基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法

doi:10.3976/j.issn.1002-4026.2019.04.015

山东科学 ›› 2019, Vol. 32 ›› Issue (4): 107-113.doi: 10.3976/j.issn.1002-4026.2019.04.015

基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法

刘广亮,刘成业, 郑江花

齐鲁工业大学（山东省科学院）,山东省科学院自动化研究所，山东省机器人与制造自动化技术重点实验室，山东济南250014

收稿日期:2018-10-23 出版日期:2019-08-20 发布日期:2019-08-07
作者简介:刘广亮(1971—)，男，硕士，副研究员，研究方向为机器人控制系统、机器视觉。E-mail：liugl@sdas.org
基金资助:
山东省重点研发计划（2017CXGC0916）；山东省科学院院地产学研协同创新基金

Implementation of a ROS-based mobile robot control system

LIU Guang-liang, LIU Cheng-ye, ZHENG Jiang-hua

Institute of Automation, Shandong Academy of Sciences, Provincial Key Laboratory of Robot and Manufacturing Automation Technology, Qilu University of Technology (Shandong Academy of Sciences), Jinan 250014, China

Received:2018-10-23 Online:2019-08-20 Published:2019-08-07

摘要/Abstract

摘要： ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台，本文采用ros_control实现机制，设计了移动机器人控制架构，通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议，实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。

关键词: 移动机器人, ROS, ros_control, 差速运动模型

Abstract: A robot may employ different techniques and control methods based on system requirements. Robot operating system (ROS) is a widely used open source software architecture platform for robot control. In this study, a mobile robot control architecture is designed based on the ros_control implementation mechanism. Using different parameters in configuration files and customized hardware interface protocols, the differential drive control of mobile robots can be adjusted to suit different hardware configurations.

Key words: mobile robot, ROS, ros_control, differential drive control model

中图分类号:

TP242.3

刘广亮, 刘成业, 郑江花. 基于ROS的移动机器人控制系统实现机制与方法[J]. 山东科学, 2019, 32(4): 107-113.

LIU Guang-liang, LIU Cheng-ye, ZHENG Jiang-hua. Implementation of a ROS-based mobile robot control system[J]. Shandong Science, 2019, 32(4): 107-113.

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Implementation of a ROS-based mobile robot control system

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