多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法

doi:10.3976/j.issn.1002-4026.2012.03.022

J4 ›› 2012, Vol. 25 ›› Issue (3): 103-107.doi: 10.3976/j.issn.1002-4026.2012.03.022

多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法

袁健¹，张文霞²，周忠海¹

1.山东省科学院海洋仪器仪表研究所，山东青岛 266001； 2.青岛理工大学琴岛学院机电系，山东青岛 266016

收稿日期:2012-02-06 出版日期:2012-06-20 发布日期:2012-06-20
作者简介:袁健（ 1980-），男，博士，副研究员。研究方向为网络化机器人系统协调控制。Email：jyuanjian801209@163.com

Finite-time collision-free coordination control approach for autonomous underwater vehicles

YUAN Jian¹, ZHANG Wen-Xia², ZHOU Zhong-Hai¹

1.Institute of Oceanographic Instrumentation, Shandong Academy of Sciences, Qingdao 266001, China; 2.Department of Mechanical & Electrical Engineering, Qingdao College, Qingdao 266016, China

Received:2012-02-06 Online:2012-06-20 Published:2012-06-20

摘要/Abstract

摘要：

研究了多自主水下航行器有限时间协调控制问题，提出一种基于多智能体控制思想的有限时间跟踪一致性控制律。为实现多AUV系统间的避碰，引入一种虚拟力，并且与所设计的有限时间一致性跟踪控制律进行向量合成, 构成总的控制律来实现对多AUV系统无碰撞的协调控制。仿真验证了所提出控制策略的有效性。

关键词: 自主水下航行器, 虚拟力, 虚拟领航者, 有限时间一致性, 协调控制

Abstract:

This paper addresses the finite-time cooperative control for autonomous underwater vehicles (AUVs). We present a multi-agent control based finite-time consensus tracking control law. A virtual force is given to achieve the collision-free coordination control among many AUVs by vector composition with the law. Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.

Key words: autonomous underwater vehicles, virtual force, virtual pilot, finite-time consensus, cooperative control

中图分类号:

TP242.3

袁健，张文霞，周忠海. 多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法[J]. J4, 2012, 25(3): 103-107.

YUAN Jian, ZHANG Wen-Xia, ZHOU Zhong-Hai. Finite-time collision-free coordination control approach for autonomous underwater vehicles[J]. J4, 2012, 25(3): 103-107.

[1]	刘正,刘素芳,李新刚. 城市快速路出口匝道与衔接交叉口协调控制研究[J]. 山东科学, 2022, 35(2): 106-114.
[2]	兰慧慧，吴先宇，尹永昊. 基于路段流量平衡的转向交通量推算方法研究[J]. 山东科学, 2018, 31(3): 76-84.
[3]	史建国，蔡雷. 基于海洋动物载体的传感器监测技术现状及发展方向[J]. 山东科学, 2015, 28(5): 41-48.

多自主水下航行器的有限时间无碰撞协调控制方法

Finite-time collision-free coordination control approach for autonomous underwater vehicles

PDF (PC)

赞

可视化

被引次数

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 3

Metrics

本文评价

推荐阅读 0