J4 ›› 2012, Vol. 25 ›› Issue (1): 69-74.doi: 10.3976/j.issn.1002-4026.2012.01.015
刘成业，李文广，马世国，郅健斌，刘广亮，吴昊
LIU Cheng-Ye, LI Wen-Guang, MA Shi-Guo, ZHI Jian-Bin, LIU Guang-Liang, WU Hao
摘要：
提出了一种算法简便、切实有效的机器人工具坐标系标定方法。该方法基于机器人的运动学推导过程，在没有借助额外的测量工具的条件下，对工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置进行辨识，在得到工具坐标系相对位置的基础上，对机器人的工具端的姿态进行辨识。本方法仅采用了线性最小二乘算法，算法简便容易实现。最后使用MATLAB和Virtual Robot Simulator对本文所提算法进行了仿真实验，结果证明该方法切实可行，完全可以应用到实际的工作环境中，缩减离线工作时间，提高自动化水平。
中图分类号:
TP241
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